一、行业背景
1、2021年7月国家能源局煤炭司颁发《智能化矿山验收管理办法》主煤流运输系统，智能化矿山验收评分指标：主运输煤流线具备煤流平衡功能。
2、国家煤矿安全监察局2019年第1号文件公告《煤矿机器人重点研发目录》，公布目录的目的，是引导煤炭企业、科研机构、机器人制造企业和全社会参与研发应用，把握煤矿安全需求重点，鼓励创新创业，力争尽快在煤矿机器人技术上有新的突破，使煤矿实现“少人则安、无人则安”。
3、2020年2月25日国家煤矿安监局等八部委颁发《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》，强调煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，将人工智能、机器人、智能装备等与现代煤炭开发利用深度融合，推动智能化技术与煤炭产业融合发展，提升煤矿智能化水平。
二、现场难题
1、在矿山建井、采料、开拓掘进的过程中，经常出现大块杂石和大块石料，其中大块杂石居多，因为杂石硬度大，不容易被破碎。
2、大块杂石产生在源头，贯穿在整个矿井运输过程中，大杂石对主煤流运输危害很大，对料仓、输送机、箕斗等设备冲击力都非常大，容易造成搭接处、料仓卡堵，尤其是坡度较大的皮带输送机，在运输大杂石的过程中，如突然停机大杂石到滚溜到巷道内形成“飞弹”，对巷道内设备和人员造成重大危险。
3、当大块杂石卡堵在料仓、皮带搭接处时造成运输中断，造成矿山停产，必须安排人员清除，严重的情况下，还要对料仓进行放炮才能疏通，给生产系统带来很大的麻烦，关键是出现此类事故比较频繁，严重影响现场运输效率，属于行业内难题。
三、矿山现状
大块杂石的出现，对整体运输系统破坏力很大，众多矿山现场管理人员采用多种手段，对大块杂石进行清除干预，大部分发措施是采用人工手动清除；也有的在输送机转运的环节增加篦子，在箕斗卸载处增设篦子，在煤仓上方铺设篦子，最终目的是将大块杂石筛出，有的采用液压抓矸机进行人员操作将大块杂石抓取挪位。对大杂石的处理，目前矿山行业内都是人工干预。
四、解决方案
中矿冶金公司研发团队根据矿山现场实际情况，结合自身强项，主要有两种路径解决大块杂石。
路径一、在皮带输送机的卸料出安装一台滚动筛进行原煤筛分，大于300mm(粒度可以任意设定)以上的杂石从筛面上通过，直接进入破碎机，进行杂石破碎；小于300mm粒度的物料进入筛面下方，可以进入煤仓或者转接皮带。
路径二、中矿冶金研发团队历经6年研发出专用机器人，并运用人工智能软件，图像识别定位，触发机器人智能抓取杂石，将大块杂石单独放到指定的区域或者下一级设备，比如杂石专运矿车、破碎机、皮带输送机等；具体下一级工艺路线由矿方指定。
五、项目意义
1、智能煤流，智能化矿山建设中最为重要的一项就是实现智能煤流运输，减少运输环节，促进原煤运输顺利出井。中矿冶金团队研发的机器人智能抓取大块杂石，是智能煤流中卡脖子的一关，有力地保障了智能煤流的实现。
2、减少破坏，大块杂石的出现，对整体运输系统破坏力很大，机器人智能抓取大块杂石，将大杂石取出，减少了在运输环节中对设备的破坏。
3、安全生产，大块杂石造成的卡堵频率非常高，矿井因为大杂石造成的停产比比皆是，运用机器人智能拣杂石系统，能够确保矿井运输的持续性，同时也减少大杂石形成“飞弹”，促进矿山安全生产工作。
4、机器人替代人工，目前矿山现场处理大杂石，主要是靠人工从皮带上搬运挪位，劳动强度大；运用机器人替代人工处理大杂石，是行业趋势，是矿山智能化发展的必由之路。
5、解决难题，行业示范，多年来大块杂石给矿上生产带来诸多麻烦，中矿冶金团队勇于创新，运用人工智能手段解决该项难题，在行业内做出标杆，为冶金矿山等起到了示范作用，机器人拣大杂石项目前景广阔，应用领域和场所众多。
1、2021年7月国家能源局煤炭司颁发《智能化矿山验收管理办法》主煤流运输系统，智能化矿山验收评分指标：主运输煤流线具备煤流平衡功能。
2、国家煤矿安全监察局2019年第1号文件公告《煤矿机器人重点研发目录》，公布目录的目的，是引导煤炭企业、科研机构、机器人制造企业和全社会参与研发应用，把握煤矿安全需求重点，鼓励创新创业，力争尽快在煤矿机器人技术上有新的突破，使煤矿实现“少人则安、无人则安”。
3、2020年2月25日国家煤矿安监局等八部委颁发《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》，强调煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，将人工智能、机器人、智能装备等与现代煤炭开发利用深度融合，推动智能化技术与煤炭产业融合发展，提升煤矿智能化水平。
二、现场难题
1、在矿山建井、采料、开拓掘进的过程中，经常出现大块杂石和大块石料，其中大块杂石居多，因为杂石硬度大，不容易被破碎。
2、大块杂石产生在源头，贯穿在整个矿井运输过程中，大杂石对主煤流运输危害很大，对料仓、输送机、箕斗等设备冲击力都非常大，容易造成搭接处、料仓卡堵，尤其是坡度较大的皮带输送机，在运输大杂石的过程中，如突然停机大杂石到滚溜到巷道内形成“飞弹”，对巷道内设备和人员造成重大危险。
3、当大块杂石卡堵在料仓、皮带搭接处时造成运输中断，造成矿山停产，必须安排人员清除，严重的情况下，还要对料仓进行放炮才能疏通，给生产系统带来很大的麻烦，关键是出现此类事故比较频繁，严重影响现场运输效率，属于行业内难题。
三、矿山现状
大块杂石的出现，对整体运输系统破坏力很大，众多矿山现场管理人员采用多种手段，对大块杂石进行清除干预，大部分发措施是采用人工手动清除；也有的在输送机转运的环节增加篦子，在箕斗卸载处增设篦子，在煤仓上方铺设篦子，最终目的是将大块杂石筛出，有的采用液压抓矸机进行人员操作将大块杂石抓取挪位。对大杂石的处理，目前矿山行业内都是人工干预。
四、解决方案
中矿冶金公司研发团队根据矿山现场实际情况，结合自身强项，主要有两种路径解决大块杂石。
路径一、在皮带输送机的卸料出安装一台滚动筛进行原煤筛分，大于300mm(粒度可以任意设定)以上的杂石从筛面上通过，直接进入破碎机，进行杂石破碎；小于300mm粒度的物料进入筛面下方，可以进入煤仓或者转接皮带。
路径二、中矿冶金研发团队历经6年研发出专用机器人，并运用人工智能软件，图像识别定位，触发机器人智能抓取杂石，将大块杂石单独放到指定的区域或者下一级设备，比如杂石专运矿车、破碎机、皮带输送机等；具体下一级工艺路线由矿方指定。
五、项目意义
1、智能煤流，智能化矿山建设中最为重要的一项就是实现智能煤流运输，减少运输环节，促进原煤运输顺利出井。中矿冶金团队研发的机器人智能抓取大块杂石，是智能煤流中卡脖子的一关，有力地保障了智能煤流的实现。
2、减少破坏，大块杂石的出现，对整体运输系统破坏力很大，机器人智能抓取大块杂石，将大杂石取出，减少了在运输环节中对设备的破坏。
3、安全生产，大块杂石造成的卡堵频率非常高，矿井因为大杂石造成的停产比比皆是，运用机器人智能拣杂石系统，能够确保矿井运输的持续性，同时也减少大杂石形成“飞弹”，促进矿山安全生产工作。
4、机器人替代人工，目前矿山现场处理大杂石，主要是靠人工从皮带上搬运挪位，劳动强度大；运用机器人替代人工处理大杂石，是行业趋势，是矿山智能化发展的必由之路。
5、解决难题，行业示范，多年来大块杂石给矿上生产带来诸多麻烦，中矿冶金团队勇于创新，运用人工智能手段解决该项难题，在行业内做出标杆，为冶金矿山等起到了示范作用，机器人拣大杂石项目前景广阔，应用领域和场所众多。
